Estudio de comportamiento ante ruido de un controlador evolutivo soportado por una red neuronal hardware de diseño específico

La implantación de controladores neuronales evolucionados genéticamente en dispositivos de hardware reales requiere prestar especial atención a las perturbaciones externas que influyen la percepción y movimientos del controlador. Se realiza un análisis de la influencia de distintos tipos de perturbaciones en controladores evolucionados con diferentes parámetros estructurales o temporales y su efecto sobre el rendimiento final. Los experimentos se realizan sobre controladores evolucionados para la resolución de un problema clásico de discriminación de objetos. Dichos controladores son sometidos a la influencia de ruidos en sus entradas y salidas, entrenados con distintos grados de reacción y probados en ambientes con perturbaciones en los objetos a discriminar. Se pretende, de este modo, recabar información sobre el comportamiento de los agentes genéticamente evolucionados ante distintos eventos que pueden presentarse en un escenario real. Esta información puede ser relevante para el diseño de controladores hardware sometidos a ruidos de sensores, actuadores o interferencias internas al propio controlador.Presentado en el XII Workshop Agentes y Sistemas Inteligentes (WASI)Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Estudio de comportamiento ante ruido de un controlador evolutivo soportado por una red neuronal hardware de diseño específico

La implantación de controladores neuronales evolucionados genéticamente en dispositivos de hardware reales requiere prestar especial atención a las perturbaciones externas que influyen la percepción y movimientos del controlador. Se realiza un análisis de la influencia de distintos tipos de perturbaciones en controladores evolucionados con diferentes parámetros estructurales o temporales y su efecto sobre el rendimiento final. Los experimentos se realizan sobre controladores evolucionados para la resolución de un problema clásico de discriminación de objetos. Dichos controladores son sometidos a la influencia de ruidos en sus entradas y salidas, entrenados con distintos grados de reacción y probados en ambientes con perturbaciones en los objetos a discriminar. Se pretende, de este modo, recabar información sobre el comportamiento de los agentes genéticamente evolucionados ante distintos eventos que pueden presentarse en un escenario real. Esta información puede ser relevante para el diseño de controladores hardware sometidos a ruidos de sensores, actuadores o interferencias internas al propio controlador.Presentado en el XII Workshop Agentes y Sistemas Inteligentes (WASI)Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Proyecto NNGen: Aplicación de controladores neuronales a la navegación autónoma

El proyecto Senyal Plana llevado adelante en el seno del grupo Inca/Intia persigue como objetivos fundamentales la creación de herramientas y metodologías para el desarrollo de agentes robóticos autónomos. En el marco de dicho proyecto, la línea orientada a robótica evolutiva y redes neuronales digitales trabaja a partir de lineamientos específicos destinados a obtener materializaciones en hardware de controladores neuronales que minimicen el área on chip manteniendo alta la relación tiempo/eficiencia. Además de esto, se realizan estudios formales a nivel evolutivo de controladores robóticos en busca de relaciones entre parámetros que permitan implementar controladores minimales pero con aceptable comportamiento a fin de integrarlos en controladores mas elaborados con estrategias integradas deliberativo/ reactivas que soporten comportamientos mas complejos.Eje: Agentes y Sistemas inteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Sistema basado en redes neuronales digitales aplicado a la predicción climática en ambientes con microclima controlado

This thesis describes the design, implementation and evaluation of FPGA Architecture of a Digital ANN (Artificial Neural Networks) by using four components: data memory, weights memory, neuron module, and control unit. All these components have a generic orthogonal structure in order to facilitate automatic generation from specific parameters. In a particular ANN design all of its components are generated with specific size, depending on two types of parameters: A) Topological (number of inputs and number of hidden neurons) will determine the size of the memories, the neuron processing time and the microprogram size. B) Architectonic (i.e. word size in bits and circuit granularity) will determine the precision of the results and the final ANN performance.Facultad de Informátic

Análisis de comportamiento de agentes neuronales evolutivos ante perturbaciones externas e internas

La aplicación de controladores neuronales evolucionados genéticamente a dispositivos robóticos reales requiere prestar especial atención a las perturbaciones externas que influyen la percepción y movimientos del robot. Se propone en este trabajo un análisis de la influencia de distintos tipos de perturbaciones en controladores evolucionados con diferentes parámetros estructurales o temporales y su efecto sobre la performance final y el grado de cumplimiento de las tareas asignadas al controlador. El estudio se realiza sobre controladores evolucionados para la resolución de un problema clásico de discriminación de objetos. Dichos controladores son sometidos a la influencia de ruidos en sus entradas y salidas, entrenados con distintos grados de reacción y probados en ambientes con perturbaciones en los objetos a discriminar. De esta manera, se pretende obtener información acerca del comportamiento de los agentes robóticos ante distintos eventos que pueden presentarse en un escenario real. Esta información puede ser relevante en el diseño de controladores implementados en hardware y sometidos a la influencia de ruidos tanto en sensores y actuadores como interferencias eléctricas que afecten directamente a las neuronas del controlador.Workshop de Agentes y Sistemas Inteligentes (WASI)Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Estudio de comportamiento ante ruido de un controlador evolutivo soportado por una red neuronal hardware de diseño específico

La implantación de controladores neuronales evolucionados genéticamente en dispositivos de hardware reales requiere prestar especial atención a las perturbaciones externas que influyen la percepción y movimientos del controlador. Se realiza un análisis de la influencia de distintos tipos de perturbaciones en controladores evolucionados con diferentes parámetros estructurales o temporales y su efecto sobre el rendimiento final. Los experimentos se realizan sobre controladores evolucionados para la resolución de un problema clásico de discriminación de objetos. Dichos controladores son sometidos a la influencia de ruidos en sus entradas y salidas, entrenados con distintos grados de reacción y probados en ambientes con perturbaciones en los objetos a discriminar. Se pretende, de este modo, recabar información sobre el comportamiento de los agentes genéticamente evolucionados ante distintos eventos que pueden presentarse en un escenario real. Esta información puede ser relevante para el diseño de controladores hardware sometidos a ruidos de sensores, actuadores o interferencias internas al propio controlador.Presentado en el XII Workshop Agentes y Sistemas Inteligentes (WASI)Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Navegación autónoma: Estudio de comportamientos en controladores evolutivos y arquitecturas hardware de controladores neuronales

El proyecto Plataformas Digitales de Sistemas de Entradas-Salidas Complejos llevado adelante en el seno del grupo Inca/Intia tiene como objetivo fundamental el estudio de diferentes técnicas software / hardware, y la implementación de algunas de ellas para asistir en la toma de decisiones en redes de sensores y el control de actuadores. Como objetivo particular se puede mencionar la implementación de algoritmos de tiempo real que permitan: proveer integridad y seguridad de valores leídos, a pesar de que sean contradictorios, oscilantes, imprecisos o escasos. Esta información permitirá entre otras cosas un manejo mas adaptativo de vehículos autónomos controlados por redes neuronales Dentro del proyecto base, la línea orientada a robótica evolutiva y redes neuronales digitales (NNGen) busca analizar diferentes alternativas, tanto a nivel de software como de hardware, a fin de obtener materializaciones (en hardware) de controladores neuronales que minimicen el área on chip manteniendo alta la relación tiempo/eficiencia. En el área de la computación evolutiva de controladores robóticos se trabaja en la definición de relaciones entre parámetros estructurales que permitan la materialización de controladores sencillos de comportamiento aceptable para las tareas a desarrollar integrables en sistemas estructurados con estrategias integradas deliberativo/ reactivas que soporten comportamientos mas complejos.Eje: Procesamiento de señales y sistemas de tiempo realRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Navegación autónoma: Estudio de comportamientos en controladores evolutivos y arquitecturas hardware de controladores neuronales

El proyecto Plataformas Digitales de Sistemas de Entradas-Salidas Complejos llevado adelante en el seno del grupo Inca/Intia tiene como objetivo fundamental el estudio de diferentes técnicas software / hardware, y la implementación de algunas de ellas para asistir en la toma de decisiones en redes de sensores y el control de actuadores. Como objetivo particular se puede mencionar la implementación de algoritmos de tiempo real que permitan: proveer integridad y seguridad de valores leídos, a pesar de que sean contradictorios, oscilantes, imprecisos o escasos. Esta información permitirá entre otras cosas un manejo mas adaptativo de vehículos autónomos controlados por redes neuronales Dentro del proyecto base, la línea orientada a robótica evolutiva y redes neuronales digitales (NNGen) busca analizar diferentes alternativas, tanto a nivel de software como de hardware, a fin de obtener materializaciones (en hardware) de controladores neuronales que minimicen el área on chip manteniendo alta la relación tiempo/eficiencia. En el área de la computación evolutiva de controladores robóticos se trabaja en la definición de relaciones entre parámetros estructurales que permitan la materialización de controladores sencillos de comportamiento aceptable para las tareas a desarrollar integrables en sistemas estructurados con estrategias integradas deliberativo/ reactivas que soporten comportamientos mas complejos.Eje: Procesamiento de señales y sistemas de tiempo realRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Desarrollo de herramientas de software para el procesamiento de datos topográficos submarinos

Desde hace varios años se utilizan diferentes tecnologías para recopilar información que permita reconstruir y estudiar la conformación del lecho marino en especial las plataformas marinas continentales en las que se realiza explotación pesquera, extracción de petróleo o tendido de cables. Los sistemas más frecuentemente utilizados se basan en el principio de emisión y recolección de señales acústicas hacia el lecho marino para recabar información de profundidad y composición del mismo. Entre los principales dispositivos para realizar esta tarea se destacan los sistemas de sondeo de múltiples haces (Multibeam echo-sounder - MBE). Estos dispositivos se ofrecen en mercado con paquetes de software de adquisición y post-procesamiento de datos muy poderosos pero que, en algunos casos, no satisfacen plenamente las necesidades particulares de un usuario determinado. Este proyecto propone la creación de un paquete adicional de herramientas de proceso y post-proceso de la información de un sistema MBE en particular que permitan transformar los datos primitivos a fin de obtener representaciones mas acordes a las necesidades del usuario final. Por otro lado es de interés para el usuario la capacidad de manipulación dinámica en un sistema de visualización 3D y la posibilidad de integración de la información geográfia del lecho marino aportada por un MBE con datos biológicos de cardúmenes, tendidos de oleoductos o cualquier otra instancia de información relevante.Eje: Computación Gráfica, Visualización e ImágenesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Proyecto NNGen: Aplicación de controladores neuronales a la navegación autónoma

El proyecto Senyal Plana llevado adelante en el seno del grupo Inca/Intia persigue como objetivos fundamentales la creación de herramientas y metodologías para el desarrollo de agentes robóticos autónomos. En el marco de dicho proyecto, la línea orientada a robótica evolutiva y redes neuronales digitales trabaja a partir de lineamientos específicos destinados a obtener materializaciones en hardware de controladores neuronales que minimicen el área on chip manteniendo alta la relación tiempo/eficiencia. Además de esto, se realizan estudios formales a nivel evolutivo de controladores robóticos en busca de relaciones entre parámetros que permitan implementar controladores minimales pero con aceptable comportamiento a fin de integrarlos en controladores mas elaborados con estrategias integradas deliberativo/ reactivas que soporten comportamientos mas complejos.Eje: Agentes y Sistemas inteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI